Корончатый шкив удерживает робота на правильном пути

[Ангус] из Maker's Muse недавно создал нового крошечного боевого робота весом муравей (видео, прикрепленное ниже), и в нем есть несколько удивительно умных элементов дизайна, которые мы хотели бы подчеркнуть. В частности: как сохранить ремень колеса гусеничного робота на своем месте и не допустить его соскальзывания или смещения. В каком-то смысле эта проблема была изящно решена в эпоху парового двигателя и промышленной революции. Решение? Коронованный шкив.

Корончатый шкив — это способ автоматического удержания плоского ремня по центру за счет небольшого выступа в центре шкива, который сужается с обеих сторон. Раньше, когда всем управляли паровые двигатели, вращающиеся оси, расположенные вдоль потолка, передавали мощность машинам в цехах через плоские ремни на шкивах. Корончатые шкивы удерживали плоские ремни по центру без необходимости использования ободов или подобных дополнений.

Причина, по которой это так хорошо сработало для робота [Ангуса], отчасти заключается в его простоте, а отчасти в том, что он фантастически работает с силиконовыми браслетами на запястьях, которые он использует в качестве ступенек. Эти браслеты похожи на толстые резиновые ленты и являются отличным заменителем колес. Они обладают отличным сцеплением, дешевы и многочисленны, и прекрасно работают со шкивами с короной в качестве ступиц. Это отличное решение для крошечного робота, и здесь вы можете увидеть, как он самоцентрируется на изображении.

Вес роботов-муравьев ограничен 150 граммами, что означает, что каждый бит имеет значение, и это ограничение приводит к довольно изобретательному выбору дизайна. Например, новый робот [Ангуса] также оснащен умным подъемным механизмом, в котором используется четырехрычажная связь, предназначенная для подъема противников с использованием только одного двигателя для привода. Посмотрите, как [Ангус] объясняет и демонстрирует все в своей обычной краткой и ясной манере на видео, прикрепленном ниже.